面向应用的RGB-D机器人道路坡度融合估计方法

作者： 凌晨飞 ¹ 党淑雯 ¹ 陈丽 ¹
作者单位：

1. 上海工程技术大学航空运输学院
提交时间：2022-06-06 10:02:37

摘要: 为提高机器人在移动路径中对道路坡度的估计精度，提出一种面向应用的RGB-D(Red Green Blue-Depth)机器人融合型道路坡度估计方法。首先，引入随机采样一致性算法完成点云处理；其次，采用改进型平面拟合方法完成法向量估计；最后，采用余弦聚类及累加平均方法实现高精度道路坡度估计。实验结果表明，该算法在数据集下相较最小二乘法与稀疏子空间法，估计误差分别降低1.21%、2.13%，在实际环境下较最小二乘法平均误差降低1.43°，这证明了所提方法的可行性和准确性。

RGB-D 机器人法向量估计坡度估计

期刊： 计算机应用研究
分类： 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论
引用： ChinaXiv:202206.00054 (或此版本 ChinaXiv:202206.00054V1)
DOI:10.12074/202206.00054V1
CSTR:32003.36.ChinaXiv.202206.00054.V1
推荐引用方式： 凌晨飞,党淑雯,陈丽.(2022).面向应用的RGB-D机器人道路坡度融合估计方法.计算机应用研究.[ChinaXiv:202206.00054] (点此复制)

版本历史

[V1]

2022-06-06 10:02:37

ChinaXiv:202206.00054V1

下载全文

相关论文推荐

1. Turing’s thinking machine and ’t Hooft’s principle of superposition of states	2024-05-14
2. 恶意代码SCMP分类方法框架与风险行为多标签机制	2024-05-09
3. Brief Discussion on Scenes and Strategies in Capital Markets Manipulation Detection: From Influence Diffusion Perspectives	2024-04-24
4. Guiding Large Language Models to Generate Computer-Parsable Content	2024-04-23
5. SteganoDDPM: A high-quality image steganography self-learning method using diffusion model	2024-04-23
6. 引导大语言模型生成计算机可解析内容	2024-04-21
7. 基于大语言模型的中英文整合复杂性建模研究	2024-04-10
8. 大模型与标准文献知识库的融合应用探索	2024-04-10
9. 简体中文LIWC2024(SCLIWC2024)词典的修订与验证	2024-04-09
10. Multimodal Physical Fitness Monitoring (PFM) Framework Based on TimeMAE-PFM in Wearable Scenarios	2024-04-07


公开评论匿名评论仅发给作者