分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2022-06-06 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 为提高机器人在移动路径中对道路坡度的估计精度,提出一种面向应用的RGB-D(Red Green Blue-Depth)机器人融合型道路坡度估计方法。首先,引入随机采样一致性算法完成点云处理;其次,采用改进型平面拟合方法完成法向量估计;最后,采用余弦聚类及累加平均方法实现高精度道路坡度估计。实验结果表明,该算法在数据集下相较最小二乘法与稀疏子空间法,估计误差分别降低1.21%、2.13%,在实际环境下较最小二乘法平均误差降低1.43°,这证明了所提方法的可行性和准确性。
分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2022-04-07 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 提出了一种新型的用于RGB-D显著目标检测的网络框架(SR-Net)。为了有效整合多模态特征的互补性,将深度特征提取作为独立分支,采用卷积块注意模块(CBAM,convolutional block attention module)进行深度特征增强,并整合增强后的深度特征与RGB 特征的互补信息。为了去除特征冗余,减少背景噪声对预测结果的干扰,在上采样网络中设计了一种顺序精炼网络,即通过整合多层次、多尺度特征的互补性,获取初级全局特征,并采用基于通道权重的初级全局特征权重矩阵获取模块(PFW,primary global feature weight matrix acquisition module)获取初级全局特征的权重矩阵;其次利用获取到的权重矩阵对各层次特征进行精炼,以抑制背景噪声带来的干扰;最后,为了更好的优化整个网络,提出了一种新的损失函数。在四个公共数据集上的实验结果表明,该模型在不同的模型评价指标上均优于近年来9种先进方法,获得了优异的性能。
分类: 计算机科学 >> 计算机科学的集成理论 提交时间: 2018-08-13 合作期刊: 《计算机应用研究》
摘要: 针对目前视觉SLAM系统只能输出相机的运动轨迹图,而不能生成用于路径规划和导航的地图的缺点,提出了一种基于ORB-SLAM2的网格地图实时构建算法。首先,建立了一个适用于视觉SLAM的逆传感器模型(inverse sensor model,ISM);其次,针对ISM模型,重新编排了网格地图算法的构建机制,并对其进行详细的推导;最后,介绍了ORB-SLAM2网格地图构建的具体实施方案。通过实验,对ISM模型和网格地图模型进行分析,确保了算法的可行性;用单目相机和RGB-D深度相机进行实时实验,实现了网格地图的实时构建,且能够清晰地显现出障碍物位置,验证了所提算法的有效性。